par exemple pour
n=5,
Un sous-espace affine est
le translaté d'un sous-espace vectoriel (appelé sa direction vectorielle).
Par exemple
, l'ensemble des points de
vérifiant
x1 +1.8x2 =1.7 est une droite affine. Sa direction vectorielle est d'équation
x1 +1.8x2 =0.
On
peut donc définir la continuité d'une fonction d'un ouvert
de
dans
.
L'ensemble des
tels que
0< x< 3 et
-1<y<1 est un ouvert .
Ainsi, à un point de
, on associe un vecteur
F(x,y)
.
Motivation
Si
f est une fonction continue d'un intervalle
I = [a,b] dans
, on définit l'intégrale de
a à
b de la fonction
f :
.
Il y a deux propriétés de l'intégration que l'on voudrait généraliser lorsqu'on se place
dans
ou
:
b, on peut interpréter
comme une
aire
On a donc relié l'intégrale d'une fonction à une aire, c'est-à-dire à l'intégrale
double
dx dy. Cela s'exprimera plus tard comme le théorème de Green :
Ainsi, l'aire du domaine
Df limité par
le graphe de la fonction
f pour
f(x)= x2-x+1 et
x dans [0.2,2.3]
et les segments
OA,
OB et
BC
est égale à
Préliminaires
. On appelle alors ses éléments des
vecteurs .
Prenez le aléatoire
ou
si
u = (x1, ... ,xn) et
v = (y1 , ... ,yn), alors Champ de vecteurs
Champ de vecteurs
.
.
|
.
| . |
Ne pas confondre avec un champ scalaire sur
qui est pour le
mathématicien une fonction d'un domaine de
dans
En posant
M = (x1, x2, x3, x4)
,
Pour plus de détails relatifs aux fonctions de plusieurs variables, au gradient et aux courbes de niveau, voir
Fonctions de plusieurs variables
Par exemple, la projection
est une forme linéaire de
, notons-la
.
De même, la projection
est une forme linéaire, notons-la
.
Toute forme linéaire est représentée (dans la base usuelle
(e 1 , e 2 , e 3 ) de
) par une matrice à une ligne et
3 colonnes (a 1 ,a 2 ,a 3 ) et on a
Par exemple pour
n=5
, cela s'écrit
Exemples de champ
. Par exemple,
le champ de température est la fonction donnant la température en un point le champ de pression
est la fonction donnant la température en un point.
Le gradient
f :
f (x1, x2, x3, x4)= (D1 f(x1, x2, x3, x4), D2 f(x1, x2, x3, x4), D3 f(x1, x2, x3, x4), D4 f(x1, x2, x3, x4))
f =
D1 f e1 + D2 f e2 + D3 f e3 + D4 f e4
dans
dans
.
Champ de vecteurs associé à une équation différentielle
Soit
f une fonction sur un ouvert
de
.
On considère une équation différentielle
y' = f(x,y) et on lui associe le champ de vecteurs suivant :
à un point
M = (x,y) de
,
on associe le vecteur unitaire de direction
(1,f(x,y)). C'est donc le vecteur
.
Si
est une
solution sur un intervalle
I, on a
et le vecteur tangent à la courbe d'équation
en un point est
colinéaire au champ de vecteurs associé à l'équation différentielle.
Systèmes différentiels
Soit
Le champ associé au système différentiel
.
Formes différentielles
Rappels sur les formes linéaires
sur l'espace vectoriel
est une application linéaire de
dans
.
(x,y,z )=
(x e 1+ye 2+ze 3 )= x
( e 1)+y
(e 2)+z
(e 3)
= x a 1+ya 2+za 3
= (a 1 e 1* + a 2 e 2* + a 3 e 3* )(x,y,z )
=a 1 e 1* + a 2 e 2* + a 3 e 3*
Formes différentielles
Commencer par des
rappels sur les formes linéaires
avant la définition suivante :
(de degré 1) sur un ouvert
de
est la donnée en chaque point
M de
d'une forme linéaire
. En coordonnées,
(M)= P1(M)e 1* + P 2(M) e 2* + P 3(M) e 3* + P 4(M) e 4* + P 5(M) e 5*
(x,y)= P(x,y)e 1*+ Q(x,y)e 2*
= Pe 1*+ Qe 1*
Pour n = 2,
est la suivante :
à une fonction d'une variable
F sur un intervalle
I de
,
on associe
) donné
par
.
Le champ F est un champ de gradient si F est la dérivée d'une fonction f. La forme différentielle associée est alors df = f'dx, d'où la notation .
Lien entre champs de vecteurs et formes différentielles
Champs de vecteurs
et
formes différentielles
sont extrêmement liés.
Si
Par exemple, si f est une fonction sur , le champ de vecteurs associé à la forme différentielle df est égal à grad f et on a
|
x1= c1(t) x2= c2(t) x3= c3(t) x4= c4(t) x5= c5(t) | t [a,b] |
Nous avons supposé que le changement de paramétrage
Pour des détails et une démonstration dans le cas de
, voir le document
Longueur et intégrale curviligne
.
Rappelons simplement qu'une abscisse curviligne est un nouveau paramétrage de la courbe par la longueur définie à partir du paramétrage donné
t par
Un autre paramétrage de
est donné par
où
est une bijection,
dérivable, de dérivée non nulle, croissante.
Ce qu'on appelle aussi un difféomorphisme
conservant l'orientation de la courbe.
Calculons l'intégrale curviligne de
F=(F1
, F2
, F3
, F4
, F5
)
en utilisant le paramétrage
(cas d'un champ de vecteurs sur
)
Où est cachée l'utilisation de la croissance de
L'écriture
pour J=[a,b] signifie
avec
. Lorsque
Soit
F = (P,Q) un champ de vecteurs.
On applique le changement de variables
,
:
Autrement dit, on intègre
De même
Ainsi, si
est le champ de vecteurs associé à
L'intégrale curviligne d'une forme différentielle le long d'une courbe est indépendante du
changement de paramètre croissant
et se comporte bien par
changement de coordonnées
.
Lorsque le champ vectoriel représente un
champ de forces , on parle de
travail.
Le flux d'un champ
F = (P,Q) à travers une courbe
s'exprime aussi
comme une intégrale curviligne, celle du champ
(-Q , P). Ainsi, on a
C'est une généralisation du théorème
Démonstration
D'où la conséquence
Soit F=
(F1
,F2
,F3
,F4
)
un
champ de gradient
C1 sur un ouvert
de
(on dit aussi
champ dérivant d'un potentiel
ou champ conservatif )
sur un ouvert
de
.
Il existe une fonction
f
C2 sur
à valeurs dans
Ainsi, si
n=2
, on a les égalités de fonctions
ce qui fait 1
égalité.
On aimerait avoir une réciproque. Mais cela dépend de la forme de l'ouvert.
Donc,
.
De même,
.
De plus,
f est bien
C1 (dérivées partielles continues). Ce qui termine la démonstration.
Pour des
plus compliqués, il peut exister un champ
vérifiant les conditions sur les dérivées partielles et qui n'est pas un champ de gradients :
parm1=!word -1 of spanclassexempleExemple spanrot
pdoc=!word 1 to -2 of spanclassexempleExemple spanrot
pdoc=!translate to / in 1
Exemple
Nous allons maintenant voir quelles
propriétés
on peut demander à
pour
que le théorème de caractérisation des champs de gradients s'applique.
Indépendamment de tous ces théorèmes, on peut toujours essayer d'intégrer :
Technique d'intégration
Remarques :
Si
F = (F1,F2,F3)
est un champ de vecteurs tel que
Di(Fj) = Dj(Fi) pour
i et
j compris entre 1 et 3
, on cherche une fonction
f telle que
grad
f = F
de la manière suivante :
Mais rien ne vaut la pratique !
Pour
n=3 : On note rot
F le champ de vecteurs de
donné par
Pour
n > 3, on peut encore associer un champ de vecteurs à
F dans
dont les composantes
sont au signe près les fonctions
Di(Fj) - Dj(Fi) mais cela dépasse le cadre de ce cours
car il faut alors abandonner les champs de vecteurs pour la notion de formes différentielles.
Autrement dit, avec rot
(F) =
et
Il faut savoir faire la démonstration dans le cas d'un domaine du type
Exemples : courbes où le théorème s'applique
à condition de bien orienter la courbe : la courbe extérieure est orientée dans le sens "trigonométrique,
la courbe intérieure dans le sens inverse.
En changeant
P en
-Q et
Q en
P, on obtient
Dans le théorème précédent, certaines hypothèses ne sont pas fondamentales. Par exemple, on imagine bien
comment en déduire un résultat similaire pour la courbe suivante qui a un point double
Par contre, l'hypothèse que non seulement la courbe
soit contenue dans
, mais que le domaine qu'elle
entoure soit aussi contenue dans
est essentielle :
revoir l' Exemple
.
.
Ainsi, si
est un ouvert simplement connexe de
, l'intégrale curviligne
d'un champ de vecteurs de rotationnel nul le long d'un chemin ne dépend que des extrémités
du chemin. On en déduit grâce à
ce théorème
Changement de paramètres
On peut changer le paramétrage, c'est-à-dire remplacer
t par
où
est une bijection d'un intervalle
J sur
I, continue, dérivable,
à dérivée continue et strictement positive .
Prenons
n=3
. La nouvelle courbe
paramétrée est donnée par C=(C1
,C2
,C3
) avec C1 (
)=
c1 (
(
))
, C2 (
)=
c2(
(
))
, C3 (
)=
c3(
(
))
pour
. Les points des deux courbes paramétrées
sont les mêmes. Mais le vecteur vitesse n'est pas le même :
est croissant,
ainsi la courbe est "parcourue" dans le même sens de l'extrémité
A vers l'extrémité
B.
Longueur d'une courbe et abscisse curviligne
Prenez la dimension
n aléatoire
ou
[a,b]. La longueur de la courbe est égale à
Intégrale curviligne d'un champ de vecteurs
Prenez la dimension
n aléatoire
ou
Indépendance par rapport au paramétrage
:
(
F1(c o
(t))
'(t)c'1(
(t))
+F2(c o
(t))
'(t)c'2
(
(t))
+F3(c o
(t))
'(t)c'3
(
(t))
+F4(c o
(t))
'(t)c'4
(
(t))
+F5(c o
(t))
'(t)c'5
(
(t))
)dt =
'(t)(F1(c o
(t))c'1(
(t))
+F2(c o
(t))c'2
(
(t))
+F3(c o
(t))c'3
(
(t))
+F4(c o
(t))c'4
(
(t))
+F5(c o
(t))c'5
(
(t))
) dt
? La formule de changement de variables est
est décroissante, l'intervalle
est l'intervalle
. Pour
décroissante, on a donc la formule
Changement de coordonnées
Plaçons-nous dans
. Soit
un changement de coordonnées
,
) de
dans un ouvert
: autrement dit, on se donne une application injective
de
sur un ouvert
(donc
bijective de
sur
),
C1 et telle que
le déterminant de
est un
difféomorphisme de
sur
.
est de la forme
df avec
f une fonction de deux variables ?
Intégrale curviligne d'une forme différentielle
le long du chemin
comme
(c(t)) qui est par définition
=P 1 dx 1
+ P 2 dx 2
+ P 3 dx 3
le long du chemin
comme
, l'intégrale curviligne de
le long de la courbe
est la circulation de
le long de la courbe
.
Flux, travail
L'intégrale curviligne d'un champ de vecteurs
F le long d'une courbe s'appelle aussi
la circulation le long de la courbe. La circulation de
F
ne
dépend que de la composante tangentielle de
F à la courbe.
Intégration des champs de gradients
Exemples
Caractérisation des champs de gradients
Condition nécessaire
Prenez la dimension aléatoire
telle que
grad f= F.
Alors on a
Condition suffisante pour une boule ouverte
Prenons d'abord pour ouvert une boule ouverte.
Démonstration
=
Remarques
Bien que la méthode pour trouver la fonction potentiel n'est jamais de retenir la formule par coeur,
il est intéressant
de comprendre ce qu'on a fait :
La formule donnant
f dans la
démonstration
est l'intégrale curviligne du champ
F le long du segment
joignant le point
O au point
M= (x,y), c'est-à-dire
.
Ce segment est entièrement contenu
dans l'ouvert
.
Théorème général
Technique d'intégration
Exercices
Vers le rotationnel
Nous avons vu l'importance pour un champ de vecteurs
F = (F1,...,Fn) des fonctions
Di(Fj) - Dj(Fi) pour 1
i, j
n. Au signe près, il y en a
n(n-1)/2.
Pour
n=2 : On note rot F =
et on l'appelle le rotationnel
de
F. C'est une fonction.
Théorème de Green-Riemann
Théorème de Green-Riemann
une courbe
C1 fermée sans points doubles entourant un
domaine
et orientée de manière à avoir
sur la
gauche. Soit
F = (P,Q) un champ de vecteurs sur
défini et de classe
C1
sur
. Alors
bien orientée
Exemples de courbes où le théorème s'applique
La démonstration du théorème de Green est simple dans
le cas d'un domaine du type
Théorème du flux-divergence
Exercices autour du théorème de Green
Conséquences